欧美人与动牲交另类

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      面向大型復雜作業場景的工業機器人離線編程系統虛擬仿真實驗

      面向大型復雜作業場景的工業機器人離線編程系統虛擬仿真實驗

      實驗簡介本項目以大型船舶外立面噴涂機器人作業規劃和離線編程這一典型復雜作業場景應用需求為背景,通過虛擬仿真手段構建完整的大型機器人智能制造工程實現過程,以培養學生利用所學知識解決復雜大型工程問題的能力,更重要的是讓學生在實驗過程中深刻體會到大國重器的使命感和自豪感,從這個意義上說,項目的建設具有高度的必要性和可行性。設計原則本項目擬建設開發的大型船舶外立面復雜噴涂作業機器人離線編程虛擬仿真實驗平臺緊密體現了“能實不虛”的建設原則,主要體現在:工業機器人復雜

      東南大學

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      實驗簡介


      本項目以大型船舶外立面噴涂機器人作業規劃和離線編程這一典型復雜作業場景應用需求為背景,通過虛擬仿真手段構建完整的大型機器人智能制造工程實現過程,以培養學生利用所學知識解決復雜大型工程問題的能力,更重要的是讓學生在實驗過程中深刻體會到大國重器的使命感和自豪感,從這個意義上說,項目的建設具有高度的必要性和可行性。



      設計原則


      本項目擬建設開發的大型船舶外立面復雜噴涂作業機器人離線編程虛擬仿真實驗平臺緊密體現了“能實不虛”的建設原則,主要體現在:工業機器人復雜生產線占地面積大、物理實驗或實訓成本高昂、整機實驗周期極長,且高空噴涂作業等復雜工藝本身具有重污染、高危險、易危害人身安全等不利因素存在,導致學生很難在實驗室中完成相應的綜合性實體實驗,必須依托虛擬仿真技術開展。此外,基于仿真的離線編程技術本身也代表著當前工業機器人以高智能性、高自主性為特點的最新發展趨勢。   因此,開展面向大型復雜作業場景的工業機器人離線編程虛擬仿真實驗教學,可調動學生參與實驗教學的積極性和主動性,提升學生工程實踐能力和增強創新創造精神,是提高相關課程教學水平的必然舉措,也是當前新工科背景下新興機器人工程專業人才培養的重要過程教學手段。



      實驗目的


      1)理解工業機器人的主要性能指標定義和物理意義,掌握根據項目需求實現工業機器人選型的分析方法;

      2)掌握機器人常用坐標系的設置方法,掌握通過機器人構型來確定機器人DH機構參數的方法,實現機器人的正逆解求解;                                    

      3)理解機器人工具手TCP的基本概念和基本設置原理,掌握利用六點法進行機器人末端執行器標定的數學原理和具體步驟;

      4)理解機器人噴涂過程中涂層累積速率的基本概念和測量方法,掌握涂層累積靜態物理模型的構建以及動態、多行程模型的優化推導過程;                 

      5)掌握面向特定噴涂工藝需求的最優噴涂工藝參數優化求解方法,掌握基于工件CAD模型的大型復雜表面分割處理和噴涂軌跡自動生成方法;                                    

      6)掌握機器人編程語言的基本概念和語法規范,掌握利用后置處理生成可供機器人執行的作業程序的一般方法;

      7)掌握噴涂機器人作業質量的量化評價指標,掌握利用指標進行噴涂質量分析和優化調整的基本原理和方法。


              

      實驗要求


      本實驗課程與國家和社會對于新工科背景下機器人工程專業的人才培養建設相對應,通過本次實驗課程,學生應身臨其境地感受機器人技術在國家智能制造行業中所起到的核心作用,觸發對大國工匠精神的理解,將正確的價值追求、理想信念和家國情懷有效地理解。同時學生應培養參與實驗教學的積極性和主動性,提升學生工程實踐能力和增強創新創造精神。在專業知識方面,要求學生對于工業機器人離線編程中單元建模、噴涂軌跡規劃、后置處理等操作及知識點能夠熟練掌握,并把所學理論知識與實踐相結合。

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